Adafruit DC-gearmotor med magnetiske encoderudgange - 7 VDC 1:20-forhold

Det første trin i et robotprojekt er at få en motor til at dreje. Når du har gjort det, lærer du hurtigt, at ikke alle motorer kører med samme hastighed, selvom de har samme varenummer! Der er altid variationer, der relaterer sig til spænding, miljø og produktionsændringer. Så det andet trin er at finde ud af, hvor hurtigt det går! Det viser sig, at det ikke er så nemt, men den bedste måde at komme i gang på er at tilføje et encoderhjul og en optisk eller magnetisk tæller.

Når motoren drejer, drejer det tilsluttede encoderhjul, hvilket får tælleren til at registrere hver passerende eger, og det lader din mikrocontroller tælle og bestemme hastigheden. Hvis du vil gøre det bedre, kan du tilføje en anden tæller, og nu kan du se både retning og hastighed! Al denne ledningsføring er lidt besværlig, så derfor er denne motor virkelig god! Den har et magnetisk hjul og to hall-effektsensorer, der allerede er tilsluttet. Det er en leg at bruge denne motor, og det er også en dejlig stærk motor.

Sørg for 7V DC nominel spænding til de røde (M+) og grønne (M-) ledninger – disse ledninger forbindes til din motordriver og kan PWM-forsynes til hastighedsjustering og -retning ved hjælp af en H-bro. Tilslut den sorte ledning til din mikrocontrollers jordben og den blå ledning til 3-5VDC (vi prøvede begge, det fungerer fint). Derefter kan du aflæse halleffektudgangene på de hvide og gule ledninger.

Vi har en eksempelskitse her til Arduino ; den kan tilpasses til andre sprog. Grundlæggende skal du blot afbryde på en af encoderbenene, bruge antallet af gange siden den sidste afbrydelse og gange tælletiden med 14 tællinger pr. omdrejning og det omtrentlige gearforhold på 20,4:1 (for ekstra point er det nøjagtige forhold 244904:12000 eller 30613:1500).